太陽光で動く園芸用の自動雑草刈りロボット、その工夫点が面白い | Tertill(ターティル)

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Tertill(ターティル)は、太陽光で動く自動雑草刈りロボットです。園芸用です。
お掃除ロボットと違う草刈りに特化した工夫点が面白いです。

使い方

庭でする園芸、植えたり成長を眺めたりするのは楽しいですが、雑草刈りは面倒です。そこで人間に代わって雑草とりをやってくれるというロボットが、Tertill(ターティル)です。
いわば庭版のルンバです。しかし屋内用と違う、地面の上ならではの特徴もあります。
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Tertillの底の部分にはカッターがついています。Tertillが雑草を見つけると、カッターが回転して刈り取ります。
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Tertillの進行方向に雑草が生えています。
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Tertillが雑草の上を通りました。ここでセンサーが雑草を検知し、一旦停止しました。そしてカッターが回転します。
常にカッターが回転していないのは、地面などに引っかからないようにするためと、電力を節約するためだと思います。
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通過した後は先ほどあった雑草がなくなっています。
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雑草刈りを丸投げできるのはいいですが、間違えて育てたい植物まで破壊されたら困ります。この点ももちろん考えられています。
進行方向に育てている植物があります。このまま進むとどうなるかというと・・
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あらら、衝突してしまいました・・・。
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しかし右回転してTertillは立ち去りました。実はある程度以上の高さのあるものをセンサーで検知して、それ以上進まないという仕組みになっています。これで育てている植物はよけて、背の低い雑草だけは刈り取るようになっています。
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しかし苗の段階ではどうなのか? 高さという意味では雑草と大差ありません。この状態で刈られたら意味がありません。
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こういう場合には人間がフェンスを差し込んで防ぎます。
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フェンスがあるとある程度の高さがあると判定されて、刈り取りを防げます。カメラを搭載して画像認識でもできるかもしれませんが、このほうが確実だと思います。
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Tertillは壁に突き当たると、跳ね返ったり壁際に沿って動いたりします。これによって隅の部分も草刈りできるようになっています。経路設定は不要です。
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天井部分は太陽光発電パネルになっています。太陽光で充電して草刈りをしてくれます。これも屋外ならではですね。
曇りや雨の日はTertillの活動を抑え、晴れの日は活発に草刈りするようになっています。
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スマホアプリで活動レポートを読むこともできます。前回は37分動いて72本の雑草を刈り取った、4.7平米をカバーしたと表示されています。
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屋内用の掃除ロボットと違い、Tertillは地面の上を動かなくてはなりません。しかし家の中と違い、地面は常に段差だらけです。うまく作らないと、地面の小さな穴などに引っかかりやすいです。人間がはまらないような小さなへこみでも、Tertillのサイズでは問題になります。
そこで工夫されているのが車輪です。大きな車輪が斜めについています。車輪を大きくしているのは、くぼみにはまりにくくしているためだと思います。
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しかし単に車輪を大きくすると、車高も高くなってしまいます。極端な例ですが、下図のモンスタートラックは車輪が大きく、その分車高も非常に高いです。 画像出典: Wikipedia
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車高が高くなると安定性や、底面カッターの配置の点で困ります。そこで車輪を斜めにして車高を下げつつ車輪を大きくしているのだと思います。
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Tertillはおよそ傾き22度の坂まで登ることができます。それ以上は安全のため登らないようになっています。滑り落ちたり、ひっくり返ってしまうリスクを考えてのことではないでしょうか。
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まとめ

Tertillの技術的工夫点をまとめると、こんな感じでしょうか。
・傾きのついた大きめの車輪
・高さセンサーで雑草かどうか判定
・太陽光発電で充電
・雑草の上でのみカッターを回す
お値段は$249(約27,800円)です。現状は北米のみに発送しています。
2017/7/13まで支援受付中です。
https://www.kickstarter.com/projects/rorymackean/tertill-the-solar-powered-weeding-robot-for-home-g

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